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      AGV控制系統的那點事兒
      時間:2019-03-13     作者:寧德    已閱讀:

      1. AGV控制管理系統(AGVS)

      系統硬件包括計算機、軟件狗等。根據調度計算機下達的命令產生AGV裝卸貨任務,并通過對整個系統的命令管理、交通管理、小車管理、輸入輸出管理,實現系統的正常運行?筛鶕a實際需要設置多種管理模式。如工作模式、休息模式、集中出料模式、集中返料模式等。不同的模式具有不同的優先調度功能和AGV待命點。

      AGVS的功能:

      a. 與調度計算機的接口

      b. 為AGV下達裝卸貨指令

      c. 優化AGV的輸送任務

      d. 友好的用戶界面

      e. 錯誤和事件的歷史功能

      f. 與AGV進行通訊

      g. 監控輸送指令的執行情況

      h. 用于控制AGV互相避讓的交通管理

      2. AGVS控制系統接口

      AGV系統的控制計算機有以下接口:

      agv系統計算機接口圖

       

      該接口主要功能:

      兩個系統間通訊的通斷控制(TCP/IP);

      TCP/IP基本數據傳輸;

      運輸指令和空閑AGV配置規則的說明:

      AGVS從調度系統接收所有的運輸命令。這些命令從內部發送到任務管理模塊,任務管理模塊根據各個輸送要求就近分派空閑的AGV。AGVS的任務是優化空閑AGV的管理,使空閑的AGV被分派到輸送命令序列中的第一個指令,隨后AGV開始向目標運行。如果此時有另一輛離得更近的AGV空閑下來,則AGVS將把指令轉移到這輛AGV上。

      3. AGV控制系統

      任務管理: 對任務管理計算機下達的任務根據時間先后和任務優先級進行調度。

      車輛管理: 根據當時AGV的位置和狀態,選擇距目標點最近(含各路段加權值計算結果)的空閑AGV執行任務;監視AGV的電量狀態,需要時讓AGV進行充電。

      交通管理: 對管轄內的所有AGV能實時控制和管理。AGV嚴格遵循規劃路徑行駛,彼此獨立行駛和作業,并能相互讓車。

      通信管理:AGV地面控制系統計算機通過以太網絡與任務管理計算機保持聯系。接受任務調度,報告執行結果;AGV地面控制系統計算機通過無線局域網絡與各AGV保持實時的通訊聯系,指揮車輛作業、獲取車輛各種狀態,該無線網絡依據IEEE 802.11標準,采用2.4GH的無線頻率,不需要向無線電管理委員會申請即可使用;AGV地面控制系統計算機通過RS485與數字I/O模塊通信,采集充電機各種信號,對各種狀態進行處理,完成AGV的智能快速充電,穩定可靠。

      4. 圖形監控系統

      利用直觀、形象的圖形、動畫和聲音等多媒體方式,由實時采集AGV的運行信息,實現對整個AGV系統的監控,有效地維護系統的正常運行。支持中文顯示。

      武漢agv圖形監控系統

       

      圖形監控系統主要功能:

      圖形監控:以平面圖形的方式顯示系統范圍內每輛AGV的位置和狀態。常用狀態有正常狀態、等待充電、充電需求、手動狀態、急停狀態、路徑阻塞、車輛丟失、車輛停止等,不同的狀態使用不同的顏色和圖形表示,顯示AGV載貨信息。顯示各作業點、充電點的占用信息。提供對主監控視圖的放大和縮小功能,方便用戶查看監控視圖。

      任務管理:可查看系統中正在運行的任務的情況,可查看任務的詳細信息。

      車輛管理:可查看系統中AGV的列表,并可查看AGV的詳細信息,如位置、PLC狀態位等。

      IO模塊管理:查看和設置輸入和輸出的狀態。

      權限控制:可建立對圖形監控有不同操作權限的用戶或用戶組,方便用戶進行統一管理。

      規劃屬性:可根據定義縮放監控圖形,可根據需要關閉層。定義AGV的狀態和顏色圖形的關聯關系。主監控畫面的背景顏色、AGV的PLC狀態位的名稱等。

      日志:記錄AGV系統運行過程中的重要事件?刹榭词录罩,方便用戶了解、掌握總體AGV運行情況,可追溯AGV系統運行的歷史記錄。

      通信管理:可查看AGV地面控制系統所使用的通信連接,以及各個通信連接的連接情況。

      Cway 將提供以下信息顯示:

      顯示AGV路線(只有平面布局圖,不是三維畫面);

      平面布局圖上固定的位置對象(裝卸貨站臺及其他設備);

      各個車輛的狀態(顏色的變化表明狀態的變化);

      AGV故障記錄在事件日志中:

      在事件日志中,所有的AGV故障的事件都被記錄下來。操作員可以觀察系統以檢查某些不正,F象。

      武漢AGV故障記錄

       

      雙擊某個故障,用戶將獲得故障的有關說明。

      武漢AGV故障說明

       

      5. 通訊系統

      AGV與控制管理軟件NT8000之間采用無線局域網通訊。在AGV行走區域內安裝無線接入點AP。滿足802.11n協議,頻率2.4GHZ,速率11Mbps。 根據區域的大小可安裝多個AP,AP之間通訊為無縫連接。

      NT8000與調度計算機之間采用TCP/IP協議通訊。

      NT8000與CWAY8之間采用TCP/IP協議通訊。

      6. AGVS基本配置明細

      agv基本配置明細
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