1. AGV控制管理系統（AGVS）

系統硬件包括計算機、軟件狗等。根據調度計算機下達的命令產生AGV裝卸貨任務，并通過對整個系統的命令管理、交通管理、小車管理、輸入輸出管理，實現系統的正常運行�？筛鶕�生產實際需要設置多種管理模式。如工作模式、休息模式、集中出料模式、集中返料模式等。不同的模式具有不同的優先調度功能和AGV待命點。

AGVS的功能：

a． 與調度計算機的接口

b． 為AGV下達裝卸貨指令

c． 優化AGV的輸送任務

d． 友好的用戶界面

e． 錯誤和事件的歷史功能

f． 與AGV進行通訊

g． 監控輸送指令的執行情況

h． 用于控制AGV互相避讓的交通管理

2. AGVS控制系統接口

AGV系統的控制計算機有以下接口：

 

該接口主要功能：

兩個系統間通訊的通斷控制（TCP/IP）；

TCP/IP基本數據傳輸；

運輸指令和空閑AGV配置規則的說明：

AGVS從調度系統接收所有的運輸命令。這些命令從內部發送到任務管理模塊，任務管理模塊根據各個輸送要求就近分派空閑的AGV。AGVS的任務是優化空閑AGV的管理，使空閑的AGV被分派到輸送命令序列中的第一個指令，隨后AGV開始向目標運行。如果此時有另一輛離得更近的AGV空閑下來，則AGVS將把指令轉移到這輛AGV上。

3. AGV控制系統

任務管理: 對任務管理計算機下達的任務根據時間先后和任務優先級進行調度。

車輛管理: 根據當時AGV的位置和狀態，選擇距目標點最近（含各路段加權值計算結果）的空閑AGV執行任務；監視AGV的電量狀態，需要時讓AGV進行充電。

交通管理: 對管轄內的所有AGV能實時控制和管理。AGV嚴格遵循規劃路徑行駛，彼此獨立行駛和作業，并能相互讓車。

通信管理：AGV地面控制系統計算機通過以太網絡與任務管理計算機保持聯系。接受任務調度，報告執行結果；AGV地面控制系統計算機通過無線局域網絡與各AGV保持實時的通訊聯系，指揮車輛作業、獲取車輛各種狀態，該無線網絡依據IEEE 802.11標準，采用2.4GH的無線頻率，不需要向無線電管理委員會申請即可使用；AGV地面控制系統計算機通過RS485與數字I/O模塊通信，采集充電機各種信號，對各種狀態進行處理，完成AGV的智能快速充電，穩定可靠。

4. 圖形監控系統

利用直觀、形象的圖形、動畫和聲音等多媒體方式，由實時采集AGV的運行信息，實現對整個AGV系統的監控，有效地維護系統的正常運行。支持中文顯示。

 

圖形監控系統主要功能：

圖形監控：以平面圖形的方式顯示系統范圍內每輛AGV的位置和狀態。常用狀態有正常狀態、等待充電、充電需求、手動狀態、急停狀態、路徑阻塞、車輛丟失、車輛停止等，不同的狀態使用不同的顏色和圖形表示，顯示AGV載貨信息。顯示各作業點、充電點的占用信息。提供對主監控視圖的放大和縮小功能，方便用戶查看監控視圖。

任務管理：可查看系統中正在運行的任務的情況，可查看任務的詳細信息。

車輛管理：可查看系統中AGV的列表，并可查看AGV的詳細信息，如位置、PLC狀態位等。

IO模塊管理：查看和設置輸入和輸出的狀態。

權限控制：可建立對圖形監控有不同操作權限的用戶或用戶組，方便用戶進行統一管理。

規劃屬性：可根據定義縮放監控圖形，可根據需要關閉層。定義AGV的狀態和顏色圖形的關聯關系。主監控畫面的背景顏色、AGV的PLC狀態位的名稱等。

日志：記錄AGV系統運行過程中的重要事件�？刹榭词录�日志，方便用戶了解、掌握總體AGV運行情況，可追溯AGV系統運行的歷史記錄。

通信管理：可查看AGV地面控制系統所使用的通信連接，以及各個通信連接的連接情況。

Cway 將提供以下信息顯示：

顯示AGV路線（只有平面布局圖，不是三維畫面）；

平面布局圖上固定的位置對象（裝卸貨站臺及其他設備）；

各個車輛的狀態（顏色的變化表明狀態的變化）；

AGV故障記錄在事件日志中：

在事件日志中，所有的AGV故障的事件都被記錄下來。操作員可以觀察系統以檢查某些不正�，F象。

 

雙擊某個故障，用戶將獲得故障的有關說明。

 

5. 通訊系統

AGV與控制管理軟件NT8000之間采用無線局域網通訊。在AGV行走區域內安裝無線接入點AP。滿足802.11n協議，頻率2.4GHZ,速率11Mbps。 根據區域的大小可安裝多個AP，AP之間通訊為無縫連接。

NT8000與調度計算機之間采用TCP/IP協議通訊。

NT8000與CWAY8之間采用TCP/IP協議通訊。

6. AGVS基本配置明細